Каталог
Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора: учебное пособие
В первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти – мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами.
Крамаренко Н.В. Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора: учебное пособие / Н.В. Крамаренко, А.А. Рыков. - Новосибирск : Новосибирский государственный технический университет, 2016. - 87 с. - ISBN 978-5-7782-2977-8. - URL: https://ibooks.ru/bookshelf/367491/reading (дата обращения: 29.03.2024). - Текст: электронный.